復帰準備委員会は、1969年11月21日の佐藤・ニクソン共同声明に基づき、1970年3月3日の日米政府間の交換公文「米国との沖縄の復帰準備に関する取極」（外務省告示第58号）により高等弁務官に対する諮問委員会の任務を継承して設置された。日米協議委員会が策定する原則と方策に従い、復帰準備のために現地で採られるべき措置及びその実施計画を確定すること、必要な調査及び研究を行うこと、復帰準備についての日米両国への勧告及び委員会の活動報告をすること、を任務とした。委員は、大使級の日米政府の代表によって構成されるとされ、日本政府代表には高瀬大使、米国代表にはランパート高等弁務官が就き、沖縄県民の意思が反映されるように琉球政府代表屋良主席が顧問として参加した。準備委員会の下に産業経済（Industrial and Economic Affairs Subcommittee）、施政権移転（Transfer of Administrative Rights Subcommittee）、総務（General Affairs Subcommittee）、地位協定（SOFA Subcommittee）の4つの小委員会が設けられ、計画を3段階（（1）日米返還協定締結まで （2）両国議会批准まで （3）復帰まで）に分けて実行した。 同委員会では、米国民政府の機能の一部を復帰前に琉球政府に委任し、これに対し、日本政府が助言と援助を与えるという「民政機能の移行」について話し合われ、合意ができたものから、順次移行が実施された。
